V letech 1483–1557 byl v Benešově nad Ploučnicí, na malém návrší v severovýchodní části města, vystavěn kostel Narození Panny Marie. Původní dřevěný kostel je v Benešově připomínán již v roce 1352. Ten byl však kompletně vypálen při dobytí města Husity.

Základní kámen nového velkého kamenného kostela byl položen v roce 1483. Kámen s tímto letopočtem je umístěn v sakristii. Do pozdně gotického trojlodního chrámu s podélně protaženým presbytářem byla zahrnuta i starší strážní věž, součást původních městských hradeb.

K severní stěně presbytáře přiléhá tzv. Salhausenská kaple (kolem roku 1530) s řadou vzácných renesančních a raně barokních náhrobníků a epitafů z let 1550–1653. Naopak na jižní straně byla v roce 1748 přistavěna barokní sakristie. Celkově prodělal benešovský kostel od 17. do 20. století celou řadu přestaveb, přesto však zůstal mimořádně intaktní goticko-renesanční stavbou.

Nejcennější částí interiéru je kazatelna z přírodního pískovce z 16. století, jejíž nohu tvoří socha sv. Jana Křtitele od míšeňského mistra Hanse Köhlera. Vedle kazatelny stojí pozdně gotická kamenná křtitelnice z roku 1483. Další vybavení včetně oltářů je převážně barokní a rokokové z 18. století.